1、外文原文：http:/ 2440 字 英 文 翻 译 题 目 : The Balance Filter 专 业 班 级 : 2010 电气工程及其自动化 02 学 号 : &
2、nbsp; 姓 名 : 指 导 教 师 : 学 院 名 称 : 电气信息学院 &nbs
3、p; 2014 年 5 月 30 日 互补滤波器 传感器 两轴加速度计 测量 “ 加速度 ”, 但实际上 是 每单位质量 受力 。 (F = ma,所以 = F / m) 可以用来测量重力。 如上图 X 轴读 0 g,Y 轴读取 1 g。 可以用来测量倾斜 陀螺仪 测量角速度（旋转速度） 静止时读数为 0. 读数正负区别如下图所示 读来自传感器的值 第一步是在模拟输入 (通过模拟 -数
4、字转换器 ADC)为每个传感器和让他们成有用的单位。这需要调整抵消和规模 : 偏移量很容易发现 :看看整数值时传感器读取水平和 /或固定。如果它闪烁 ,选择平均价值。 偏移量应是有符号 * int-type 变量 (或常数 )。 取值范围 取决于传感器 。这可以在传感器数据表或实验。它有时被称为传感器常数 ,增益 ,或灵敏度。 取值范围 应该是一个浮子式变量 (或常数 )。 关于加速度传感器一些额外的知识 如果有必要有一个估计的角度旋转 360,y 轴测量将是有用的 ,但不是必要的。有了它 ,我们可以用三角找到的逆切两轴数据和计算角度。没有它 ,我们仍然可以使用正弦或余弦和 x 轴角 ,因为我们知道重力的大小。但三角 函数会浪费 处理器时间是非线性的 ,所以如果这是可以避免的 ,它应该 被避免 。 平衡平台 ,最重要的角度来衡量接近垂直。如果这个平台在两个方向倾斜超过 30,有可能不是控制器可以 做其他的多全速开车试图抓住它。在这个窗口中 ,我们可以使用小角度近似和轴节省处理器时间和编码复杂度 :
