1、 PDF外文:http:/ (论文 )外文资料翻译 系 部 : 机械工程系 专 业 : 机械工程及自动化
2、; 姓 名 : 学 号： 外文出处： Department of Mechano-informatics &nbs
3、p; the University of Tokyo 附 件： 1.外文资料翻译译文； 2.外文原文。 指导教师评语： 签名： &
4、nbsp; 年 月 日 附件 1：外文翻译 可以行走 、 翻身并站 立的有两手和两足的 机器人 摘要 在 实践 中把注意力集中在灵活
5、性和智能反应，更重要的是 创想 ，不是一个不会倒下 的 机器人， 而 是一个 倒下来可以站起来的 机器人 。 本文提出了一种两个 手臂的两足 机器人， 即 一个 模仿 机器人，它可以两足步行 、 滚动和站起来。该机器人由一个头，两个胳膊和两条腿 组成 。基于远程脑 ，设计了 双足机器人 的 控制系统， 解决了 机器人大脑内的机构 无法与 无线电联系 的问题 。这种远程脑使机器人具有强大 的计算 头脑 和有多个关节轻盈的身 体 。该机器人能够保持平衡 并 长期使用跟踪视觉，通过 一组垂直传感器检测是否 跌倒或没跌倒 ，并 通过 两个 手臂 和两条腿 履行起立动作 。 用 实际例子 对 所开发的系
6、统和实验结果进行了描述 。 1 引 言 随着人类儿 童的娱乐 ， 为了 了解双足运动 ，有 站起来动 作的能力 是必不可少的 。为了建立一个试图了 解两足 自动 步行 的机器人 ，该机构应设计有 为了支 持起 立 结构以及 为了 知道是否 躺着 或不 是的 传感器。 当双足机器人 有手臂时 ，它可以执行各种行为以及步行。研究两足步行机器人已提出 并 实现 了 123 。它主要集中在动态步行，作为一种先进的控制问题 来对待它 345 。然而， 在现实世界中 把注意力集中在智能反应，更重要的是 创想 ，而不是一个不会倒下 的 机器人，是一个 倒下来可
7、以站起来的 机器人 。 为了建立一个如果它 倒下 可以站起来 的机器人 ，机器人需要传感系统 为了 保持身体平衡，并知道它是否 跌倒 或没有 跌倒 。虽然 视觉 是一个机 器人最重要的遥感功能， 但由于 视觉系统规模和实力 的 限制 ， 建立一个强大的视觉系统 在 机器人 自 己的身体 上是困难的 。如果我们 想进一步 要求动态反应和智能推理经验的基础上基于视觉的机器人行为 研究 ， 那么 机器人机构要轻巧 以足够 迅速作出反应，并有许多自由度 为了 显示驱动各种智能行为。 至于 有 腿机器人 678， 只有一个 以 视觉为基础的 小小的研究 9。所面临的困难是 在推进
8、基于视觉的 有 腿机器人实验研究 上由 硬件的 显示所限制 。在有限的硬件 基础上 是很难继续发展先进的视觉软件。为了解决这些问题 和 推进基于视觉的行 为 研究 ，我们已经通过建 立远程脑的机器人 采取 了一项新的办法。身体和大脑相连的无线链路使用无线照相机和远程控制机器人 ，因为 机 体 并不需要电脑板， 所以 它变得更加容易建立一个 有 许多自由度驱动 的 轻盈机身。 在这项研究中，我们制定了 一个 使用远程脑机器人的环境 并且 使 它 执行平衡 的视觉 和起 立的手扶两足机器人， 通过胳膊和腿 的 合作，该系统和实验结果说明如下。 图 1 远程脑系统的硬件配置 图 2 两组机器人的身体结构
