1、长 春 大 学 工业机器手自动控制系统 共 38 页 第 1 页 装 订 线 目录 第 1章 绪论 . 3 1.1机器手系统概述 . 3 1.3本课题所要做的主要内容、目的及意义 . 5 1.3.1 本论文主要研究物料分拣 机器手以下几个方面的内容： . 5 1.3.2 研究工业机器手自动控制系统的目的及意义 . 5 第 2章 单片机机器手系统的总体结构 . 7 2.1控制系统的总体结构 . 7 2.2机器手控制系统 . 8 2.3单片机系统 . 9 2.3.1 AT89C51 的基本结构 . 9 2.3.2 AT89C51 的基本特性及引脚定义 . 9 2.3.3 AT89C51 的引脚功能
2、说明 . 9 2.4系统主程序程序 . 12 2.4.1 硬件选择 . 12 2.4.2 系统主要程序构成 . 12 2.5驱动电路 . 13 2.6供电电源 . 14 第 3章 机器手系统的总体设计 . 16 3.1总体设计方案 . 16 3.2硬件电路设计 . 16 3.2.1 步进电机的结构原理和特点 . 16 3.2.2 机器手的组成 . 18 3.2.3 机器手的结构原理 . 19 第 4章 系统的程序设计 . 20 4.1主程序软件设计 . 20 4.2子程序软件设计 . 20 4.3系统电路原理图设计 . 22 4.3.1电源模块 . 22 4.3.2旋转底盘、机器手爪模块 . 22 4.3.3指示灯模块 . 23 4.3.4限位开关模块 . 23 4.3.5机器手臂步进电机驱动模块 . 24 长 春 大 学 工业机器手自动控制系统 共 38 页 第 2 页 装 订 线 4.3.6底盘光电对射耦合器模块 . 25 4.3.7微控制器核心模块 . 25 4.3.8系统整体原理图 . 26 第 5章 总结 . 27 参考文献 . 28 致谢 . 29 附录 . 30
