1、 毕业设计 中文 摘要 仿人双足机器人是机器人研究的前沿领域，是多种科技 的 结 合 ，代表 一个国家的技术 水平。仿人双足机器人最大的特征就是双足步行，因此它的 灵活性 很 高，可以代替人类完成危险作业。 本文回顾了国内外仿人双足机器人的发展历史，在分析人类下肢结构 的基础上，确定 机器人 机构 的自由度配置、 关节结构及驱动形式。 在inventor 环境下进 行 机构的建模及装配，完成仿人双足机器人 机构 的 设计，最后对 仿人双足机器人机构进行运动模拟 和 强度分析 ，检验机构的运动性能和强度，进一步优化机构的设计。 关键 词 ： 仿人 双足 机器人 ， 机构设计 ， 运动模拟 ， 强
2、度分析 毕业设计 外文摘要 Title Design of humanoid biped robot Abstract Humanoid biped robot is a frontier field of robot research, is the combination of science and technology, the technical level on behalf of a countrys. Characteristics of humanoid biped robot is the biggest biped walking, so its high flexibi
3、lity, can replace human do dangerous work. This paper reviews the development history of domestic and foreign humanoid biped robot, based on analysis of human lower limb structure, determine the robot DOF configuration, joint structure and drive mode. Modeling and assembly mechanism based on inventor, completed the design of humanoid biped robot mechanism, finally carries on the analysis of motion simulation and strength of humanoid biped robot, motion performance and the strength of the inspection organization, and further optimize the mechanism design.
