1、PDF外文： http:/ 附录 A 平行停车系统汽车式机器人传感与制导的研究 1 制造工程学和产业管理工程系，英国利物浦大学 2 机械工程系，英国伦敦大学 摘要 ： 本文对并行策略自动停车系统的汽车类移动机器人进行了研究。这项研究以一个长方形平行停车空间内利用机器人停车为例。此系统在三个阶段内运作。在扫描阶段停车处环境由安装在机器人的超音波传感器查出，如果空间是充足的，停车位置和操纵道路将被显示，然后在定位的阶段机器人扭转停车位的边缘，避免发生碰撞。最后阶段 ,在操纵阶段机器人在一个统一的模式下从停车位移动向停车处位置，根据停车位的空间要求向后和向前回旋。
2、这样确立非完全限制行动的汽车类机器人行动特征。根据特征，确立一个无碰撞道路周围环境。研究的策略是在一个通过修改的可移动 B12 机器人上集成了一个自动化的停放的系统，并且在紧急的情况被验证其可以将车停放在安全位置上。系统的开发是为了一个自动化的停放的设备以便帮助车司机安全停车。它也显示了在集成汽车方面的应用潜力。 关键词：行动设计；可移动汽车机器人；停车处；运动学约束；防撞；传感器制导 记法 a 机器人全长的一半； a0 机器人参考点的加速度在纵向方向； A 障碍； b 机器人身体宽度的一半； B 障碍； D 在扫描期间从机器人的距离到最近的障碍； F机器
3、人的参考点； Fm 机器人的移动的框架； h 机器人运动在停车空间的纵向距离 hf， hb 参考点 F 到前后 移动在停车空间所必需的纵向距离； l 移动机器人二个轴的距离； L 停车位的长度； m 位形空间的维度； oi 机器人在位形 Pi 的瞬间中心； oiF 从瞬心到机器人参考点的纵向量； pi 机器人的位形 i； r 沿位形空间的每个轴分解的值； R 可移动机器人； t 用于机器人行走的变化的时间； t1 用于完成线性加速度的时间； t2 用于以匀速 v0 完成加速度和移动的时间； T 用于机器人以方向参考点速度的行走在轨道阶段上的时间； v 机器人纵向参考点的速度； v机器人在纵向方
4、向参考点的最大速度； w 机器人快速移动的机动宽度； wf， wb参考点 F 需要在停车位前后移动的 宽度； Wmin 从参考点 F 到旁边障碍应该保持最短距离； W 停车位的宽度； W1 从机器人位形 Pi 到旁边障碍的距离； x,y 在全局系统参考点的坐标； xi,yi 参考点在活动标架 Fm 的坐标； xm,ymFm 在活动标架上的 X 和 Y 轴； xoi,yoi 瞬心 Oi 的坐标； 前轮的转向角； lim 前轮的最大转向角； 用于机器人完成转向阶段的时间； 机器人关于整体框架的定位； o 在线连接二瞬心的停车位和轴之间角； i 当机器人沿着弧 i 走时，在机器人和停车位的纵向方向之
5、间角； min 机器人的最小的轮半径； 1 用于完成角加速度的时间； 2 用于完成角加速度和在 0 匀速运行的时间； 在拐点角速度； 0在拐点顶角速度； 0 在拐点角加速度。 1 引言 本文是一项关于汽车类可移动机器人应用于平行的停车处问题的研究。这项研究是在一个发展自动化的汽车停车处系统的研究设计的一部分。此汽车类机器人模仿一辆四轮车。机器人的特点和一辆四轮车一样，例如二个自由度长方形刚体 (DOF)，线性 DOF 为向前和向后运动和旋转改变简单的定位。通常，机器人遵循二个非完全限制的极限转向角和轨道曲度，并且保证机器人移动朝轨道的正切方向。 研究到汽车停
6、车处问题是从普通运动设计的研 究中获得的机器人。在过去几年，人们开发了一般机器人运动设计许多算法。然而，在停车处制导的设备的发展过程中，运用这些算法于汽车停车处方案实现一个实时控制结果是困难的。 位形空间 (C 空间 )方法是普遍提到的算法，方法将关于机器人的形状和行动特点简化到点和障碍相应地扩展。 C 空间汽车机器人移动是将复杂形状的三维障碍变为二维多角形障碍之中进行研究。建立和搜寻这样 C 空间是费时和复杂的。因此，对可移动机器人运动设计的早期研究考虑圆机器人以减化复杂。 以前研究认为，汽车类机器人特点是典型的长方形形状和受非完全限制支配。直接地 搜寻 C 空间的一个无碰撞道路是一个复杂问题，一种解决方法是使用单元分解。单元分解方法分解 C 空间为一些矩形 (箱形的元素 )，并且生成一个直观的图表。所有矩形在自由配置空间并且每个对毗邻矩形作为图表的一个结点。算
